VLA 策略的 Feasible-Future Decoding：安全动作不足以保证任务可行

VICS-G 是一种面向冻结 VLA 策略的免训练 reranker，用 feasible-future mass 选择仍能安全完成任务的动作。它在六个 Safety-CHORES 设置中将平均累计安全成本降低 1.9%-57.5%，成功率与策略采样相差不超过 2.5 个百分点，平均 episode 长度相差 0.82 步。