USDCraft：面向仿真的关节式 3D 资产几何程序化建模

USDCraft 利用预训练 LLM 编写并修订可执行程序，从部分几何证据重建可用于仿真的关节式 3D 资产，无需任务专门训练。该框架通过 source geometry analysis 和 iterative geometric rechecking 生成带显式物理属性的 USD 资产，可直接加载到 Isaac Sim，并在两个 benchmark 上展示领先的关节恢复效果。