Game-Guided Skill Discovery：通过自博弈发现可玩智能体控制技能

Game-Guided Skill Discovery（GGSD）通过游戏自博弈发现人类可直接操控的具身智能体运动技能。层级智能体与过去的自己竞争，用高层策略选择小型离散技能集，训练后人类可接管高层策略并组合技能。在 Ant、Franka-arm 和 Unitree G1 环境中，GGSD 生成的技能可用于无额外训练完成 Maze、CubePush 等未见任务。