ROBOCOACH：将世界模型作为组合式机器人技能的主动教练

ROBOCOACH 用动作条件世界模型 COACHWORLD 想象失败，并通过 RIDI 循环决定下一步获取哪些子任务示范、更新哪些专家适配器。22 个任务-策略对中，想象成功率与部署成功率相关 rho = 0.840；仅增加 150 个子任务示范后，Franka 成功率从 13.3% 升至 75.0%，AgileX 从 40.0% 升至 83.8%。