Hugging Face Daily Papers·2026-10-05 08:00· 1 天前AI 评分45

InterMimicGen：通过自进化动作模仿扩展人形机器人移动操作

InterMimicGen: Scaling Humanoid Loco-Manipulation through Self-Evolving Motion Imitation

AI 导读

InterMimicGen 提出自进化动作模仿框架，让人形机器人动作数据与跟踪策略相互改进，用于灵巧全身移动操作。该方法整合人类-物体交互动捕数据并重定向为机器人参考动作，训练物理仿真的通用跟踪器，再通过保留可完成任务的变体形成数据飞轮，并展示了向真实机器人的迁移。