WAVE-0：用轻量级潜在未来预测连接 VLA 策略与 WAM

WAVE-0 提出用轻量级潜在世界模型连接 VLA 策略与 WAM，让预测的动作后果直接引导机器人动作生成。其 257M world model 基于预训练 VLA，用真实机器人动作和 counterfactual ranking objective 训练，无需像素重建或大规模视频预训练。