DreamTrue：通过反事实后训练实现动作忠实的机器人世界模型

DreamTrue 是一个多视角、跨本体机器人世界模型，用于动作忠实且物理合理的视频预测。它通过图像空间动作轨迹、离线几何校准和反事实后训练改善动作跟随与交互覆盖，在 AgiBot 上达到 SOTA，并将人工评估的交互缺陷率从 48.12% 降至 6.25%。该模型在 AgiBot World Challenge 2026 世界模型赛道排名第一。