理解生成式行为克隆中的多模态性

生成式行为克隆在同一观察对应多个有效动作时面临多模态表示瓶颈。潜变量策略需在潜表示中保留动作条件信息，过强的 posterior-prior regularization 会抑制模式区分；动作空间生成策略则受 base-to-action transport 平滑性限制。合成多模态导航和物理机器人双模态操作实验支持这些机制，标准机器人仿真 benchmark 中确定性回归仍具竞争力。