RealtimeWAM：一步异步世界动作模型

RealtimeWAM 通过一步动作生成和异步推理提升 WAM 推理效率。它采用 TACD 缩小局部与全局误差，并用 CEWP 通过块级共享 video KV cache 减少专家等待。在 LIBERO、LIBERO-Plus 和 RoboTwin 等 benchmark 上性能下降 <1%，H100 端到端加速 ~25x，代码和 checkpoints 已开放。